Režim zpětného chodu

Režim Zpětný chod umožňuje ovládání kloubu robota pouze pomocí brzdy a bez pohánění motoru. Tato funkce se používá v případě, že se robot nemůže vrátit do normálu pomocí režimu Bezpečnostního obnovení ani Ručního navádění. Pomocí režimu Zpětný chod může uživatel zapnout nebo vypnout brzdu každého kloubu.

Postup nastavení režimu Zpětný chod je následující:

1. V hlavní nabídce klepněte na tlačítko Stav a klepněte na tlačítko Zpětný chod.
   • Pokud tlačítko Zpětný chod není aktivní, stiskněte a uvolněte tlačítko Nouzové zastavení, nebo pro aktivaci stiskněte tlačítko Servo vypnuto.
     

     

2. Klepněte na tlačítko Spustit režim zpětného chodu na obrazovce Zpětný chod.
   • Aktivují se tlačítka OFF/ON pro uvolnění brzdy každého kloubu.
     

     

3. Nastavte brzdu kloubu pro pohyb jako OFF (uvolněná) a posuňte robota působením síly.
   • Kvůli poměru zpomalení zpomalovače uvnitř kloubu a kvůli váze manipulátoru není míra zpomalování příliš dramatická, a proto není vysoká ani rychlost pohybu při působení síly.
   • Pokud zpomalovač pracuje nesprávně nebo se klouby pohybují rychleji, než je konkrétní rychlost během režimu Zpětný chod, brzdy všech kloubů se automaticky aktivují, aby se zajistila bezpečnost.
4. Když se změna polohy dokončí, nastavte brzdu a ON (aktivovaná).
5. Klepnutím na tlačítko Napájení v hlavní nabídce, vypnete operační program, klepněte na tlačítko napájení v horní části učícího ovladače a podržte ho, čímž systém vypnete. Opětovným stisknutím daného tlačítka systém znovu zapnete.
   • Zpětný chod se uvolní a robot začne opět pracovat normálně.

Poznámka

• Každý kloub v sekvenčním pořadí posuňte samostatně zpět do normálního pracovního rozsahu.
• Pokud se provádí režim Zpětný chod, systém se musí rebootovat, aby se obnovila jeho normální funkčnost.
• Buďte opatrní, protože v závislosti na umístění osy v režimu Zpětný chod může dojít k dočasnému prověšení.