Použít podřízený hovor/podřízený hovor

VOLITELNÉ NORMÁLNÍ 5 MIN

Sub je zkratka podrutiny. Podrutina označuje proces, který minimalizuje počet kroků v programu tím, že volá na nezbytné díly, když jsou přítomny dva nebo více duplicitních dílů.

• Roboti Doosan Robotics poskytují příkaz CallSub pro volání podřízených příkazů a odpovídající pododstavec.
• Příkaz Sub funguje tak, jak je definován v jazyce Python.

Poznámka

• Pododstavec musí být přidán v MainSub, začátek hlavního odstavce, a EndMainSub, konec hlavního odstavce.
• Kromě opakování se dílčí příkaz také používá ke zjednodušení hlavního odstavce. Použití podřízeného příkazu umožní intuitivní identifikaci toho, jaký úkol hlavního odstavce se v současné době provádí.
• Použití podřízeného příkazu umožňuje testování jednotky pododstavců.

(YouTube)

Vzorek, ve kterém se používá příkaz Sub k provedení uchopování a uvolnění pohybů zakladače robota, se skládá z následujících částí.

1. Řádky hlavního odstavce provádějí program úloh v pořadí od prvního řádku.
   
   
2. Přesunout do podřízeného(A) voláno podřízeným hovorem.
   • Vzorek
     
     • Program: Zavolejte do podprogramu Grip.
     • Robot: Žádný pohyb.
       
       
3. Pododdíl (A) se provede. Všechny řádky pododstavců se provádějí v sekvenčním pořadí, vrací se do hlavního odstavce a provede další řádek.
   • Vzorek
     • Program: Postupně proveďte řádky podprogramu Grip. Pomocí příkazu SET nastavte výstup [1] jako ZAP a výstup [2] jako VYP.
     • Robot: Zakladač robota provádí pohyb držadla.
       
       
4. Přesunout do podřízeného(B) voláno podřízeným hovorem.
   • Vzorek
     • Program: Zavolejte podprogram Release.
     • Robot: Žádný pohyb.
       
       
5. Pododdíl B se provede. Všechny řádky pododstavců se provádějí v sekvenčním pořadí, vrací se do hlavního odstavce a provede další řádek.
   • Vzorek
     • Program: Postupně proveďte řádky podprogramu Grip. Pomocí příkazu SET nastavte výstup [1] jako VYP a výstup [2] jako ZAP.
     • Robot: Zakladač robota provede pohyb uvolnění.

Přidat podpříkaz

1. Přidejte příkaz Sub z nástroje Task Builder nebo Task Writer.
2. Zadejte název podprogramu.
3. Pokračujte částí Potvrdit.

Přidat příkaz CallSub

1. Přidejte příkaz CallSub z aplikace Task Builder nebo Task Writer.
2. Vyberte název podrutiny zaregistrovaný příkazem Sub. 
3. Pokračujte částí Potvrdit.

Poznámka

• Pokud se počet řádků v úkolovém programu zvýší, může být obtížné najít podprogramy. V takovém případě stiskněte podrutinu Přejít na vybranou v příkazu vlastnost CallSub a přesuňte zaměření na odpovídající příkazový řádek Sub.