Porozumět vlastnostem pohybu robota

POVINNÉ NORMÁLNÍ 15 MIN

Jedná se o obrazovku vlastností standardních pohybů, MoveJ a MoveL příkazů. Jiné pohyby mají také podobné vlastnosti.

Pokud je pohyb vytvořen s minimálním nastavením, je třeba zadat pouze informace o pozici (5 na obrázku níže).

	Jméno	Popis
1	Anotace	Popis nebo popis příkazu, který lze nalézt v úkolovém okně
2	Souřadnice	MoveJ: Žádné MoveL: Vypočítá zadané informace o pozici na základě souřadnic (ZÁKLADNA/SVĚT/NÁSTROJ/UŽIVATEL)
3	Vyberte možnost Přesunout typ	Absolutní pohyb MoveJ: Každý spoj se přesune do cílového úhlu MoveL: Provede absolutní pohyb podle cílové hodnoty na základě počátku vybraných souřadnic Relativní pohyb MoveJ: Každý spoj provádí relativní pohyb podle cílového úhlu od aktuálního úhlu MoveL: Provádí relativní pohyb podle nastavené hodnoty na základě aktuálního bodu (relativní pohyb na základě vybraných souřadnic)
4	Vyberte proměnnou	Lze vybrat informace o pozici zaregistrované jako proměnné
5	Informace o pozici	Jsou zadány informace o pozici MoveJ: Úhel každé osy ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Poloha a rotace od souřadnic ([X, Y, z, A, B, C)
6	Nastavení rychlosti	Globální: Používá rychlost, která je ve vlastnosti MainSub označena jako globální Místní: Každá rychlost je určena Oddělené: MoveJ: Každá rychlost spoje je určena samostatně MoveL: Žádné Čas: Rychlost pohybu je nastavena jako čas
7	Provozní režim	Synchronizace: Probíhá příkaz pohybu a provede se další příkaz Asynchronní: Další příkaz se provádí současně při zahájení příkazu k pohybu Poloměr: Funkce asynchronní se aktivuje v části poloměru předtím, než příkaz k pohybu dosáhne svého cílového bodu
8	Režim prolnutí	Možnost použitá k určení, zda chcete ignorovat nebo přepsat předchozí pohyb podle režimu prolnutí následujícího pohybu, pokud je poloměr nastaven jako možnost předchozího pohybu

Provozní režim

Synchronizace

Po dokončení probíhajícího příkazu můžete přejít na další příkaz pomocí funkce synchronizace. Je nastavena jako výchozí a používá se ve všeobecných situacích.

Asynchronní

Async spustí další příkaz současně, když začne příkaz pohybu. Používá se k plynulému připojení různých pohybů a používá se také při současném zapnutí/vypnutí výstupu signálu při zahájení pohybu.

Poloměr

Volba poloměru aktivuje funkci asynchronní v části poloměru předtím, než příkaz k pohybu dosáhne cílového bodu. S touto volbou je možné plynule připojit k dalšímu příkazu pohybu bez zastavení aktuálního příkazu pohybu. Jako výchozí je poloměr nastaven na 0 mm.

Pozor

Volba poloměru má následující vlastnosti a limity:

Funkci poloměru lze použít pouze v režimu synchronizace.
Podmínky a výpočty lze provádět v části asynchronní v rámci poloměru.
Poloměr nesmí překročit 1/2 celkové vzdálenosti mezi aktuálním a cílovým umístěním před provedením pohybu.
- např. Pokud je vzdálenost pohybu 100 mm, je maximální dostupný poloměr 50 mm.
Příkazy pohybu, které nelze použít prolnutí mezi pohyby, jsou následující: Prolnutí je již použito v těchto příkazech, takže použití poloměru na tyto příkazy a jejich provedení způsobuje chyby. Použití příkazů, jako je WaitMotion a StopMotion, může pomoci vyhnout se chybám.
- MoveSX, MoveSJ, Moveperiodický, MoveSpiral, MoveB

Režim prolnutí

Je to volba, která určuje, zda chcete ignorovat nebo přepsat předchozí pohyb podle režimu prolnutí následujícího pohybu, pokud je poloměr nastaven jako volba předchozího pohybu.

Duplikovat

Duplikovat je režim, který udržuje předchozí pohyb, aby se následující pohyb překrýval s předchozím pohybem.

Přepsat

Přepsání ignoruje a přepíše předchozí pohyb, aby bylo možné provést následující pohyb.