Kalibrace tření
Tato funkce automaticky kalibruje tření vytvořené od osy robota v řadě A.
Kalibrace tření se provádí během počáteční výroby a lze ji provést znovu při v případě potřeby údržby. Poté, co se robot dostatečně zahřeje, je třeba provést kalibraci tření, aby byl zajištěn optimalizovaný výkon přímého učení a detekce kolizí. Pro zahřátí robota se doporučuje provést 3-4 minuty pohybu ve všech osách od studeného startu. Pokud je pohyb robota příliš rychlý, je-li podpůrná síla během přímého učení příliš velká, nebo pokud při výchozí citlivosti detekce kolize dochází k časté detekci kolize, doporučuje se provést kalibraci tření znovu.
- V hlavní nabídce klikněte na tlačítko Nastavení a vyberte možnost Kalibrace tření.
- Vyberte osu ke kalibraci tření.
- Zadejte počáteční polohu kalibrace tření podle rozsahu meze úhlu počáteční polohy každé osy.
- Zadejte rozsah pro měření od počáteční polohy kalibrace tření podle rozsahu meze úhlu.
- Doporučuje se co nejvíce zahrnout provozní rozsah robota.
- Klepněte na tlačítko Automatický výpočet.
- Klepněte na tlačítko Kontrola pohybu ve vyskakovacím okně kontroly pohybu automatického měření.
- Kontrola pohybu automatického měření se provádí v postupném pořadí os vybraných po přesunutí celé osy do výchozí polohy.
- Kontrola pohybu automatického měření se zastaví, když klepnete na tlačítko pro zastavení.
- Po kontrole pohybu automatického měření klikněte na tlačítko Automatický výpočet ve vyskakovacím okně automatického výpočtu.
- Automatický výpočet se provádí v postupném pořadí os vybraných po přesunutí celé osy do výchozí polohy.
- Automatický výpočet se zastaví po kliknutí na tlačítko pro zastavení.
- Po dokončení automatického výpočtu vybraných os se na každé ose zobrazí výsledek kalibrace tření.
- Úspěšné výsledky se zobrazí zeleně a neúspěšné výsledky se zobrazí šedě.
- Klikněte na tlačítko Potvrdit.
Poznámka
Případy opětovného použití kalibrace tření jsou následující:
- Pokud je vyměněn více než jeden modul kloubu
- Pokud přímé učení nefunguje správně, i když jsou hmotnost nástroje a nastavení středu těžiště správné
Upozornění
- Kalibrace tření musí být provedena při teplotě alespoň 40 °С (313 K) nebo vyšší během zahřívání pro každou osu robota. Doosan Robotics nepřebírá odpovědnost za jakékoli problémy s pohybem robota nebo různé jiné problémy způsobené nedodržením této podmínky.