Limity robota

V limitech robota lze univerzální bezpečnostní limity různých bezpečnostních funkcí souvisejících s roboty nastavit jako normální a omezený režim.

Pokud každý parametr robota překročí nastavený bezpečnostní limit, robot aktivuje ochranný doraz. Limity robota lze nastavit pomocí Správce pracovních buněk > limity robota.

Poznámka

Robot lze ovládat po odstranění příčiny ochranného zastavení a po deaktivaci ochranného zastavení resetováním.
Pokud nelze odstranit příčinu ochranného zastavení pomocí bezpečnostních funkcí, režim bezpečnostní obnovy pomáhá obnovit normální provoz, protože bezpečnostní funkce nemají ochranné zastavení.

Pozor

Bezpečnostní limit je stav, při kterém bezpečnostní monitorovací funkce určuje, zda se má robot zastavit či nikoli. Po dokončení zastavení se poloha robota a vnější síla mohou lišit od nakonfigurovaného bezpečnostního limitu.

TCP/Robot

Omezuje různé fyzické parametry související s TCP/robotem. Tuto bezpečnostní funkci lze použít v provozních režimech omezení výkonu a síly.

Síla TCP: Nastavuje mez síly aplikovanou z TCP konce robota Lze jej použít pro účely detekce nezáměrných vnějších sil.
Mechanický výkon: Nastavuje mez mechanického výkonu robota. Mechanický výkon je úměrný točivému momentu a rychlosti robota.
Rychlost TCP: Nastavuje rychlostní limit TCP konce robota Lze jej použít pro provozní režim sledování rychlosti a mezer.
Hybnost: Nastavuje limit hybnosti robota. Hybnost je úměrná rychlosti a hmotnosti a dopad je stejný jako fyzická veličinu.
Citlivost kolize: Nastavuje citlivost funkce detekce kolizí, která určuje, zda pokračovat v práci nebo aktivovat ochranný doraz s krouticím momentem zjištěným v každé ose robota. Je-li citlivost 100 %, detekuje kolize vnějších sil velmi citlivě a zřídka detekuje kolizi, je-li citlivost 1 %.

Poznámka

Pokud se robot zastavil v důsledku detekce kolize, příčinou je jedna z následujících příčin:

Porušení limitu síly TCP
Porušení detekce kolize

Rychlost úhlu spoje

Nastavuje maximální rychlost otáčení každé osy. Limit lze nastavit pro každou osu.

Poznámka

Rychlost úhlu spoje je nastavena na maximální hodnotu jako výchozí.
Obecně platí, že určitá rychlost osy není mezi sebou nastavena jinak.

Úhel spoje

Nastavuje maximální provozní úhel každé osy. Limit lze nastavit pro každou osu.

Všechny osy jsou schopny otáčení o +/- 360 stupňů, ale hodnota úhlu kloubu je ve výchozím nastavení nastavena na limit v normálním režimu.
Pokud je robot nainstalován na zemi, doporučuje se nastavit provozní rozsah osy č. 2 na +/- 95 stupňů, aby se zabránilo kolizi.
Pokud je robot nainstalován na válcovém sloupku nebo pokud se zabýváš obráběným dílcem v blízkosti základny robota, lze limit úhlu kloubu upravit tak, aby umožňoval širší provozní rozsah.

Poznámka

Přidání položek pracovní buňky do zóny umožňuje nastavit samostatný bezpečnostní limit pro určené zóny. Bezpečnostní limity, které lze přepsat, jsou určeny v závislosti na typu zóny. Další informace naleznete na následujícím odkazu.