bezpečnostních I/O

Tato funkce prostřednictvím redundantní svorky přivádí vstupní a výstupní bezpečnostní signály. Pokud je detekován signál odlišný od redundantního bezpečnostního vstupního nebo výstupního signálu, systém určí, zda se jedná o zkrat nebo hardwarovou chybu a robota zastaví pomocí režimu zastavení STO. Pro nastavení bezpečnostních I/O jděte na Robot Workcell a vyberte Robot > Bezpečností I/O.

Nastavení bezpečnostního vstupu

Název signálu	Popis
Emergency Stop (L)	Jedná se o rozhraní pro příjem signálu nouzového zastavení z periferního zařízení nebo pro připojení dalších spínačů nouzového zastavení. Vysoký: Normální provoz Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení v Nouzovém zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.
Emergency Stop – No Loopback (L)	Jedná se o rozhraní pro příjem signálu nouzového zastavení z periferního zařízení nebo pro připojení dalších spínačů nouzového zastavení. Tento signál neaktivuje bezpečnostní výstup „Nouzové zastavení – bez vstupu se zpětnou smyčkou“ Vysoký: Normální provoz Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení v Nouzovém zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.
Protective Stop (L)	Lze jej propojit s ochrannými zařízeními, jako jsou bezpečnostní rohože, světelné clony a laserové skenery. Vysoký: Normální provoz Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení v Ochranném zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.
Protective Stop – STO(L)	Vysoký: Normální provoz Nízký: Okamžitě přeruší napájení motoru a aktivuje brzdy, aby byl robot nucen zastavit.
Protective Stop – SS1(L)	Vysoký: Normální provoz Nízký: Po kontrolovaném zastavení vypne výkon motoru a aktivuje brzdy.
Protective Stop – SS2(L)	Vysoký: Normální provoz Nízký: Poloha se udržuje díky napájení motoru a uvolnění brzdy po řízeném zastavení.
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	Na rozdíl od ochranného zastavení lze tímto signálem resetovat stav Přerušeno a automaticky obnovit automatický provoz. To umožňuje automatické opětovné spuštění po zastavení s bezpečnostním monitorovaném zastavení popsaném v normě ISO TS 15066. Nízký: Postupujte podle Ochranné zastavení – SS2. Vzestupný (od nízkého po vysoký): úloha se obnoví automaticky bez ručního resetování nebo obnovení. Varování Obnovení automatického provozu bez ručního zásahu může být nebezpečné, PROVEĎTE komplexní posouzení rizik, abyste potvrdili, že použití tohoto signálu je bezpečné
Interlock Reset (R)	Používá se k obnovení stavu přerušení pomocí funkce ochranného zastavení Vzestupný (od nízkého po vysoký): Resetování blokování restartu a povolení návratu do normálního pohotovostního stavu
Reduced Speed Activation (L)	Vysoký: Provoz robota při normální rychlosti nastavené v úloze. Nízký: Provoz robota při rychlosti úměrně snížené z rychlosti nastavené v úloze. Poměr snížení lze upravit posuvnou lištou Poměr snížení rychlosti. Pokud je detekován signál v rámci kolaborativní zóny, robot je provozován při menším poměru snížení rychlosti (pomaleji) mezi hlavním poměrem snížení rychlosti a poměrem snížení rychlosti v kolaborativní zóně.
3 Pos Enable Switch (H)	Jedná se o zařízení pro povolení provozu, které se používá k připojení třípolohového povolovacího přepínače. Vysoký: Pojíždění / Zapnutí serva je k dispozici v manuálním režimu Přehrát/Obnovit / Zapnutí serva je k dispozici v automatickém režimu Nízký: Pojíždění / Zapnutí serva jsou zakázané v manuálním režimu Přehrát/Obnovit / Zapnutí serva jsou zakázané v automatickém režimu
Handguiding Enable Switch (H)	Jedná se o signál pro povolení provozu použitý k připojení přepínače ručního navádění Hand Guide. Vysoký: Ruční navádění je k dispozici. Nízký: Ruční navádění není k dispozici.
HGC End & Task Resume (R)	Slouží k obnovení provádění programu úlohy po ovládání ručním vedení (HGC) obsluhou v automatickém režimu Vzestupný (od nízkého po vysoký): Obnovuje program úlohy po ručním ovládání.
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Je k dispozici dynamická aktivace/deaktivace Prostorového limitu a/nebo Zóny. Vysoký: Aktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány Nízký: Deaktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Je k dispozici dynamická aktivace/deaktivace Prostorového limitu a/nebo Zóny. Vysoký: Deaktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány Nízký: Aktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány
Remote Control Enable (H)	Používá se pro aktivaci režimu dálkového ovládání. Vysoký: Režim dálkového ovládání zapnut. Nízký: Režim dálkového ovládání vypnut.

Safety Output Setting

Název signálu	Popis
Emergency Stop (L)	Slouží k oznámení, že je nutné nouzové zastavení periferních zařízení, jako jsou např.: - tlačítko nouzového zastavení je stisknuto na příslušenství robota (učící ovladač, chytrý ovladač, box nouzových tlačítek), - nouzové zastavení z vyhrazeného bezpečnostního vstupu, - nouzové zastavení (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu, - nouzové zastavení – bez zpětné smyčky (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu. Vysoký: Normální provoz Nízký: Je vyžadováno nouzové zastavení
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	Slouží k oznámení, že je nutné nouzové zastavení periferních zařízení, jako jsou např.: - tlačítko nouzového zastavení je stisknuto na příslušenství robota (učící ovladač, chytrý ovladač, box nouzových tlačítek), - nouzové zastavení z vyhrazeného bezpečnostního vstupu, - nouzové zastavení (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu. Případ nouzového zastavení – bez zpětné smyčky (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu je VYJMUT. Zablokování lze zabránit tím, že se signál nouzového zastavení nepošle zpět do periferního zařízení, které původně odeslalo signál nouzového zastavení do robota. ŸVysoký: Normální provoz Nízký: Je vyžadováno nouzové zastavení
Safe Torque Off (L)	Vysoký: Robot není ve stavu Servo vypnuto, Nouzové zastavení ŸNízký: Robot je ve stavu Servo vypnuto anebo Nouzové zastavení
Safe Operating Stop (L)	Vysoký: Robot není v pohotovostním stavu Nízký: Robot je v pohotovostním stavu a je aktivováno monitorování stavu nečinnosti.
Abnormal (L)	Vysoký: Robot není ve stavu Přerušeno, Obnovení, Automatické měření Nízký: Robot je ve stavu Přerušeno, Obnovení, Automatické měření
Normal Speed (L)	Vysoký: Robot pracuje při snížené rychlosti kvůli externímu bezpečnostnímu vstupu Aktivace snížené rychlosti Nízký: Robot pracuje normální rychlostí
Reduced Speed (L)	Vysoký: Robot pracuje normální rychlostí Nízký: Robot pracuje při snížené rychlosti kvůli externímu bezpečnostnímu vstupu Aktivace snížené rychlosti
Auto Mode (L)	Vysoký: Robot není v Automatickém režimu Nízký: Robot je v Automatickém režimu
Manual Mode (L)	Vysoký: Robot není v Manuálním režimu Nízký: Robot je v Manuálním režimu
Remote Control Mode (L)	Vysoký: Robot není v režimu dálkového ovládání Nízký: Robot je v režimu dálkového ovládání
Standalone Zone (L)	Vysoký: TCP robota je v kolaborativní zóně Nízký: TCP robota není v kolaborativní zóně
Collaborative Zone (L)	Vysoký: TCP robota není v kolaborativní zóně Nízký: TCP robota je v kolaborativní zóně
High Priority Zone (L)	Vysoký: TCP robota není v žádné zóně snížení citlivosti kolize a není v zóně s vysokou prioritou; zaškrtnuta možnost Uživatelská zóna Nízký: TCP robota je v zóně snížení citlivosti kolize anebo v zóně s vysokou prioritou; zaškrtnuta možnost Uživatelská zóna
Tool Orientation Limit Zone (L)	Vysoký: TCP robota není v žádné limitní zóně orientace nástroje Nízký: TCP robota je v limitní zóně orientace nástroje
Designated Zone (L)	Používá se k potvrzení, pokud je TCP (střed nástroje) uvnitř uživatelem definované zóny. Signál vyhrazené zóny definovaný v uživatelském rozhraní nastavení bezpečnostního výstupu lze vybrat v uživatelském rozhraní nastavení zóny Vysoký: Pokud se TCP nenachází v žádné zóně spojené s bezpečnostním výstupem vyhrazené zóny Nízký: Pokud se TCP nachází v zóně spojené s bezpečnostním výstupem vyhrazené zóny