Bezpečnostní funkce monitorování
Doosan Robotics poskytuje bezpečnostní monitorovací funkci, která může být použita jako opatření ke snížení rizika pro hodnocení rizik. Limit každé monitorovací funkce lze konfigurovat pomocí Správce pracovních buněk > Robot > limity robota v uživatelském rozhraní pro funkci učení.
Poznámka
- Bezpečnostní limity jsou podmínky, kdy funkce monitorování s bezpečnostní jmenovitou hodnotou aktivuje funkci zastavení. Po dokončení zastavení se poloha robota a vnější síla mohou lišit od nakonfigurovaného bezpečnostního limitu.
- PFHd (pravděpodobnost nebezpečné poruchy za hodinu): Pravděpodobnost nebezpečných poruch systému/subsystému souvisejících s bezpečností za hodinu
- PL (úroveň výkonnosti): Úroveň výkonu součástí souvisejících s bezpečností (SRP/CS) řídicího systému podle normy ISO 13849-1
- Sil (úroveň integrity bezpečnosti): Úroveň integrity bezpečnosti elektronických řídicích systémů souvisejících s bezpečností (SRECS nebo SCS) podle IEC 62061
| Bezpečnostní funkce | Bezpečnostní funkce podmínky spuštění Spuštění události | Zamýšlená akce Zamýšlený výsledek | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Bezpečné zastavení) | Aktuální poloha se udržuje při napájení motoru a vypnuté brzdě (stav Servo ON (Servo ON)). Pokud úhel jedné osy při zastavení překročí určitý úhel | STO | 1.41E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 2 | Limit úhlu spoje SLP SLP (limit úhlu spoje) | Pokud některý z úhlů osy překročí nakonfigurovaný limit | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.41E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 3 | Limit rychlosti spoje SLS SLS (limit rychlosti spoje) | Pokud některá z rychlostí osy překročí nakonfigurovaný limit | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.41E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 4 | Limit točivého momentu spoje SLT SLT (limit momentu spoje) | Pokud točivý moment působící na každou osu překročí předem definovaný limit | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.94E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 5 | Detekce kolizí Detekce kolizí | Pokud některý z momentů aplikovaných na každou osu překročí limit pro konfigurovanou citlivost detekce kolize | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.94E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 6 | Limit polohy TCP/Robot Limit polohy TCP/Robot | Pokud TCP nebo robot (včetně tvaru nástroje) překročí nebo překročí nakonfigurovaný rozsah limitu prostoru | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.41E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 7 | Limit orientace TCP Limit orientace TCP | Pokud rozdíl mezi směrem nastavení a směrem TCP v rámci zóny omezení orientace nástroje překročí nakonfigurovaný limit | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.41E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 8 | Omezení rychlosti TCP Omezení rychlosti TCP | Pokud rychlost TCP překročí nakonfigurovaný limit | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.41E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 9 | Omezení síly TCP Omezení síly TCP | Pokud externí síla aplikovaná na TCP překročí nakonfigurovaný limit | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.94E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 10 | Limit hybnosti robota Limit hybnosti robota | Pokud hybnost robota překročí nakonfigurovaný limit | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.41E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |
| 11 | Limit výkonu robota Limit výkonu robota | Pokud mechanický výkon robota překročí nakonfigurovaný limit | Nouzové zastavení je aktivováno podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
| 1.94E-7 /h | PL-kat 3 SIL 2 |