Příruba I/O
Koncový kryt příruby robota má dva speciální 8kolíkové konektory M8, přičemž jejich umístění a tvar je vidět na obrázku níže.
Dva konektory zajišťují napájení a řízení signálů potřebných pro provoz uchopovače a snímačů zabudovaných ve specifických nástrojích robota. Níže jsou uvedeny příklady průmyslových kabelů (lze použít odpovídající kabely):
- Phoenix contact 1404178, male (rovný)
- Phoenix contact 1404182, male (pravoúhlý)
Mapa kolíků každého konektoru je následující:
Schematický diagram
Funkce I/O poskytované prostřednictvím konektorů X1 a X2 se vzájemně liší. Podívejte se do níže uvedené tabulky, kde je popsáno podrobné nastavení I/O.
Nastavení X1 (Digitální I/O, RS 485)
Od 21. ledna 2021 bylo nastavení změněno následovně.
Ne | Signál |
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | RS485 A |
5 | +24V |
6 | RS485 B |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND |
Varování
- Nakonfigurujte nástroje a chapadla po kontrole konfigurace vstupu/výstupu na základě data výroby (datum výroby na štítku robota).
- Vše potřebné naleznete na stránkách Doosan Robotlab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
- Pokud spustíte robotické nástroje ignorující konfiguraci vstupu/výstupu, může dojít k trvalému poškození výrobku.
Interní napájení I/O příruby je nastaveno na 24 V. Podívejte se do níže uvedené tabulky, kde je podrobně popsáno připojení I/O.
Parametr | Min | Typ | Max | Jednotka |
Supply voltage | - | 24 | - | V |
Supply current | - | 2 | 3 | A |
Digital output | - | 2 | - | EA |
Digital input | - | 2 | - | EA |
Nastavení je od 11. dubna 2024 zpoplatněno následovně
Nastavení X1
No | Signal |
|---|---|
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + |
5 | +24V / +12V / 0V (off) |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND |
Popis funkcí I/O
| type | Description |
|---|---|
| Power | Nastavte vnitřní napájení na 0V (výchozí), 12V nebo 24V |
| Digital Output | nastavte buď na PNP (Source Type, výchozí) nebo NPN (Sink Type) |
| Digital Input | PNP (typ zdroje, výchozí) |
| Analog Input | nastavte buď na Napětí (0-10V) nebo Proud (4-20mA, výchozí) |
| RS-485 | Maximální přenosová rychlost 1M |
Nastavte vnitřní napájení na 0V, 12V nebo 24V.
Elektrické specifikace jsou uvedeny níže:
| Parameter | Min | Typ | Max | Unit |
|---|---|---|---|---|
| Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
| Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
| Supply current | - | - | 1.5 | A |
Varování
- Nástroj a uchopovač nastavte tak, aby při vypnutí napájení nehrozilo žádné nebezpečí.
(Např. pád obrobku z nástroje) - Svorka č. 5 každého konektoru vždy dává napětí 24 V, zatímco je robot napájen, a proto když nastavujete nástroj a uchopovač, vždy vypněte napájení robota.