Nastavení střed nástroje (TCP)

Při konfiguraci středu nástroje (TCP) musí být také definována poloha a úhel natočení na základě souřadnic příruby. Vzdálenost od výchozího počátečního bodu souřadnice příruby ke středu nástroje (TCP) ve směrech X, Y a Z nemůže být nastavena na větší než 10 000 mm. Kromě toho, pokud jsou převedené délky (

)X, Y a Z menší než 300 mm, lze provádět funkce kontroly síly, kontroly poddajnosti a přímého uzamčení bodu učení.

Zejména pokud je TCP konfigurováno pomocí Auto Calculate, výpočet se provádí pouze na základě pozic X, Y a Z, takže je nutné zadat úhel natočení. Úhel rotace lze definovat pomocí položek A, B a C a je založen na Eulerově metodě rotace Z-Y-Z.

Definice souřadnicových os vyjádřených písmeny x, y, z a definice souřadnicových os vyjádřených písmeny X, Y, Z jsou následující:

Souřadnicová osa „Souřadnice příruby“ (x, y, z): Směr souřadnicové osy definovaný na konci příruby je shodný se souřadnicemi robota, který má úhel kloubu (0,0,0,0,0,0).
Souřadnicová osa „Souřadnice TCP“ (X,Y,Z): Souřadnicová osa je definovaná na konci nástroje nainstalovaného na konci příruby nebo na pracovním bodě. Rotační úhel „Souřadnice TCP“ je definován na „Souřadnici příruby“ v pořadí od 1) do 3) následovně:

1) Otočí o A stupňů podél osy „z“ Souřadnic příruby

2) Otočí o B stupňů podél osy „y“ souřadnice otočené podle bodu 1)

3) Otočí o C stupňů podél osy „z“ souřadnice otočené podle bodu 2)

Následuje několik příkladů konfigurace TCP podle metody popsané výše:

[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Obecný uchopovač s ofsetem ve směru osy Z (TCP Coord)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Levý uchopovač s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. L)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pravý uchopovač s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. R)