Pozice a podmínky měření
Měření kloubu 1 se provádí s osou otáčení kolmo k zemi a během vodorovného pohybu.
Měření kloubu 2 a kloubu 3 se provádějí s osou otáčení rovnoběžně s podlahou a při zastavení robota pohybem dolů kolmým k zemi.
Poznámka
Měření jsou výsledkem toho nejhoršího případu. Měření se může v závislosti na okolnostech lišit
Pozice při 33%, 66% a 100% dosahu
| Joint 1 | Joint 2 | Joint 3 |
100% extension Stop category 0 |
 |
 |
 |
33% extension Stop category 1 |
 |
 |
- |
66% extension Stop category 1 |
 |
 |
- |
100% extension Stop category 1 |
 |
 |
 |
Pozice, když se aktivuje zastavení a naměřený úhel (θd)
Pozice, když se aktivuje zastavení | Naměřený úhel | |
Joint1 |  | No slip,
|
Joint2 |
 |
 |
Joint3 |
 |
 |
