Normální nastavení vstupu/výstupu

Safe Torque Off (L)

• Vysoký: Robot není ve stavu Servo vypnuto, Nouzové zastavení

• Nízký: Robot je ve stavu Servo vypnuto anebo Nouzové zastavení

Safe Operating Stop (L)

• Vysoký: Robot není v pohotovostním stavu

• Nízký: Robot je v pohotovostním stavu a je aktivováno monitorování stavu nečinnosti.

Normal Speed (L)

• Vysoký: Robot pracuje při snížené rychlosti kvůli externímu bezpečnostnímu vstupu Aktivace snížené rychlosti

• Nízký: Robot pracuje normální rychlostí

Reduced Speed (L)

• Vysoký: Robot pracuje normální rychlostí

• Nízký: Robot pracuje při snížené rychlosti kvůli externímu bezpečnostnímu vstupu Aktivace snížené rychlosti

Auto Mode (L)

• Vysoký: Robot není v Automatickém režimu

• Nízký: Robot je v Automatickém režimu

Manual Mode (L)

• Vysoký: Robot není v Manuálním režimu

• Nízký: Robot je v Manuálním režimu

Remote Control Mode (L)

• Vysoký: Robot není v režimu dálkového ovládání

• Nízký: Robot je v režimu dálkového ovládání

Standalone Zone (L)

• Vysoký: TCP robota je v kolaborativní zóně

• Nízký: TCP robota není v kolaborativní zóně

Collaborative Zone (L)

• Vysoký: TCP robota není v kolaborativní zóně

• Nízký: TCP robota je v kolaborativní zóně

High Priority Zone (L)

• Vysoký: TCP robota není v žádné zóně snížení citlivosti kolize a není v zóně s vysokou prioritou; zaškrtnuta možnost Uživatelská zóna

• Nízký: TCP robota je v zóně snížení citlivosti kolize anebo v zóně s vysokou prioritou; zaškrtnuta možnost Uživatelská zóna

Tool Orientation Limit Zone (L)

• Vysoký: TCP robota není v žádné limitní zóně orientace nástroje

• Nízký: TCP robota je v limitní zóně orientace nástroje

Designated Zone (L)

Používá se k potvrzení, pokud je TCP (střed nástroje) uvnitř uživatelem definované zóny.

Signál vyhrazené zóny definovaný v uživatelském rozhraní nastavení bezpečnostního výstupu lze vybrat v uživatelském rozhraní nastavení zóny

• Vysoký: Pokud se TCP nenachází v žádné zóně spojené s normálním výstupem vyhrazené zóny

• Nízký: Pokud se TCP nachází v zóně spojené s normálním výstupem vyhrazené zóny

Task Operating (L)

• Vysoký: Úloha se neprovádí

• Nízký: Úloha se provádí

Robot In Motion (L)

Používá se k upozornění obsluhy na to, že kloub robota je aktuálně v provozu.

• Vysoký: Robot je zastaven

• Nízký: Robot pracuje

Encoder Initialization Alarm (L)

To se používá k upozornění operátora, že je nutná inicializace kodéru kvůli problému s nastavením výchozí polohy.

• Vysoký: Robot nevyžaduje inicializaci kodéru

• Nízký: Robot vyžaduje inicializaci kodéru

Home Position (L)

Toto je použito k potvrzení, zda je robot ve výchozí poloze (Home).

• Vysoký: Robot není ve výchozí poloze (Home)

• Nízký: Robot je ve výchozí poloze (Home)

Deceleration - SS1 SS2 (L)

Slouží ke kontrole, zda robot během provozu zpomaluje či nikoli. V pohotovostním režimu nebo normálním provozu zůstává signál Vysoký. Když začne zpomalování, signál se změní na Nízký a když decelerace skončí, signál se opět vrátí na Vysoký.

• Vysoký: Normální provoz

• Nízký: Došlo ke zpomalení pomocí SS1 nebo SS2