bezpečnostních I/O
Tato funkce prostřednictvím redundantní svorky přivádí vstupní a výstupní bezpečnostní signály. Pokud je detekován signál odlišný od redundantního bezpečnostního vstupního nebo výstupního signálu, systém určí, zda se jedná o zkrat nebo hardwarovou chybu a robota zastaví pomocí režimu zastavení STO. Pro nastavení bezpečnostních I/O jděte na Robot Workcell a vyberte Robot > Bezpečností I/O.
Nastavení bezpečnostního vstupu
Může být použit jako bezpečnostní výstup přiřazením bezpečnostního signálu dvěma po sobě jdoucím portům konfigurovatelného digitálního výstupu (TBCO).
Název signálu | Popis |
Emergency Stop (L) | Jedná se o rozhraní pro příjem signálu nouzového zastavení z periferního zařízení nebo pro připojení dalších spínačů nouzového zastavení.
|
Emergency Stop – No Loopback (L) | Jedná se o rozhraní pro příjem signálu nouzového zastavení z periferního zařízení nebo pro připojení dalších spínačů nouzového zastavení. Tento signál neaktivuje bezpečnostní výstup „Nouzové zastavení – bez vstupu se zpětnou smyčkou“
|
Protective Stop (L) | Lze jej propojit s ochrannými zařízeními, jako jsou bezpečnostní rohože, světelné clony a laserové skenery.
|
Protective Stop – STO(L) |
|
Protective Stop – SS1(L) |
|
Protective Stop – SS2(L) |
|
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R) | Na rozdíl od ochranného zastavení lze tímto signálem resetovat stav Přerušeno a automaticky obnovit automatický provoz. To umožňuje automatické opětovné spuštění po zastavení s bezpečnostním monitorovaném zastavení popsaném v normě ISO TS 15066.
Varování Obnovení automatického provozu bez ručního zásahu může být nebezpečné, |
Interlock Reset (R) | Používá se k obnovení stavu přerušení pomocí funkce ochranného zastavení
|
Reduced Speed Activation (L) |
|
3 Pos Enable Switch (H) | Jedná se o zařízení pro povolení provozu, které se používá k připojení třípolohového povolovacího přepínače.
|
Handguiding Enable Switch (H) | Jedná se o signál pro povolení provozu použitý k připojení přepínače ručního navádění Hand Guide.
|
HGC End & Task Resume (R) | Slouží k obnovení provádění programu úlohy po ovládání ručním vedení (HGC) obsluhou v automatickém režimu
|
Safety Zone Dynamic Enable (H) | Je k dispozici dynamická aktivace/deaktivace Prostorového limitu a/nebo Zóny.
|
Safety Zone Dynamic Enable (L) | Je k dispozici dynamická aktivace/deaktivace Prostorového limitu a/nebo Zóny.
|
Remote Control Enable (H) | Používá se pro aktivaci režimu dálkového ovládání.
|
Pozastavení signálů ochranného zastavení
V situacích učení robota, zotavení a ručního řízení může být zamýšleným úkolem operátor přibližující se k robotu.
Funkce pozastavení signálů ochranného zastavení je určena pro ochranné zařízení, aby nebránila těmto zamýšleným úkolům.
Warning
PROVEĎTE komplexní posouzení rizik, abyste potvrdili, že použití této funkce je bezpečné
Pozastavení signálů souvisejících s ochranným zastavením lze nastavit pro každou stavovou skupinu robota.
Vstup signálu souvisejícího s ochranným zastavením je ignorován, když je robot ve stavu zahrnutém do skupiny nekontrolovaných stavů.
Když robot vstoupí do automatických stavů, tato funkce se ukončí a všechny signály související s ochranným zastavením se aktivují.
Následují signály související s ochranným zastavením, které lze pozastavit.
- TBSFT - PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)
Následují stavové skupiny, které mohou být pozastaveny signály související s ochranným zastavením, a stavy, které obsahují.
- MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
- RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
- HGC Group- HGC Standby, HGC Running
Safety Output Setting
Může být použit jako bezpečnostní výstup přiřazením bezpečnostního signálu dvěma po sobě jdoucím portům konfigurovatelného digitálního výstupu (TBCO).
Název signálu | Popis |
Emergency Stop (L) | Slouží k oznámení, že je nutné nouzové zastavení periferních zařízení, jako jsou např.: - tlačítko nouzového zastavení je stisknuto na příslušenství robota (učící ovladač, chytrý ovladač, box nouzových tlačítek), - nouzové zastavení z vyhrazeného bezpečnostního vstupu, - nouzové zastavení (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu, - nouzové zastavení – bez zpětné smyčky (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu.
|
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L) | Slouží k oznámení, že je nutné nouzové zastavení periferních zařízení, jako jsou např.: - tlačítko nouzového zastavení je stisknuto na příslušenství robota (učící ovladač, chytrý ovladač, box nouzových tlačítek), - nouzové zastavení z vyhrazeného bezpečnostního vstupu, - nouzové zastavení (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu. Případ nouzového zastavení – bez zpětné smyčky (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu je VYJMUT. Zablokování lze zabránit tím, že se signál nouzového zastavení nepošle zpět do periferního zařízení, které původně odeslalo signál nouzového zastavení do robota.
|
Safe Torque Off (L) |
|
Safe Operating Stop (L) |
|
Abnormal (L) |
|
Normal Speed (L) |
|
Reduced Speed (L) |
|
Auto Mode (L) |
|
Manual Mode (L) |
|
Remote Control Mode (L) |
|
Standalone Zone (L) |
|
Collaborative Zone (L) |
|
High Priority Zone (L) |
|
Tool Orientation Limit Zone (L) |
|
Designated Zone (L) | Používá se k potvrzení, pokud je TCP (střed nástroje) uvnitř uživatelem definované zóny. Signál vyhrazené zóny definovaný v uživatelském rozhraní nastavení bezpečnostního výstupu lze vybrat v uživatelském rozhraní nastavení zóny
|