Kalibrace tření

Tato funkce automaticky kalibruje tření vytvořené od osy robota v řadě A.

Kalibrace tření se provádí během počáteční výroby a lze ji provést znovu při v případě potřeby údržby. Poté, co se robot dostatečně zahřeje, je třeba provést kalibraci tření, aby byl zajištěn optimalizovaný výkon přímého učení a detekce kolizí. Pro zahřátí robota se doporučuje provést 3-4 minuty pohybu ve všech osách od studeného startu. Pokud je pohyb robota příliš rychlý, je-li podpůrná síla během přímého učení příliš velká, nebo pokud při výchozí citlivosti detekce kolize dochází k časté detekci kolize, doporučuje se provést kalibraci tření znovu.

1. V hlavní nabídce klikněte na tlačítko Nastavení a vyberte možnost Kalibrace tření.
2. Vyberte osu ke kalibraci tření.
3. Zadejte počáteční polohu kalibrace tření podle rozsahu meze úhlu počáteční polohy každé osy.
4. Zadejte rozsah pro měření od počáteční polohy kalibrace tření podle rozsahu meze úhlu.
   • Doporučuje se co nejvíce zahrnout provozní rozsah robota.
   • Pokud je provozní rozsah robota nastaven na malý, může dojít k selhání kalibrace tření.
5. Klepněte na tlačítko Automatický výpočet.
6. Klepněte na tlačítko Kontrola pohybu ve vyskakovacím okně kontroly pohybu automatického měření.
   • Kontrola pohybu automatického měření se provádí v postupném pořadí os vybraných po přesunutí celé osy do výchozí polohy.
   • Kontrola pohybu automatického měření se zastaví, když klepnete na tlačítko pro zastavení.
7. Po kontrole pohybu automatického měření klikněte na tlačítko Automatický výpočet ve vyskakovacím okně automatického výpočtu.
   • Automatický výpočet se provádí v postupném pořadí os vybraných po přesunutí celé osy do výchozí polohy.
   • Automatický výpočet se zastaví po kliknutí na tlačítko pro zastavení.
8. Po dokončení automatického výpočtu vybraných os se na každé ose zobrazí výsledek kalibrace tření.
   • Úspěšné výsledky se zobrazí zeleně a neúspěšné výsledky se zobrazí šedě.
9. Klikněte na tlačítko Potvrdit.

Poznámka

Případy opětovného použití kalibrace tření jsou následující:

1. Pokud je vyměněn více než jeden modul kloubu
2. Pokud přímé učení nefunguje správně, i když jsou hmotnost nástroje a nastavení středu těžiště správné

Upozornění

• Kalibrace tření musí být provedena při teplotě alespoň 40 °С (313 K) nebo vyšší během zahřívání pro každou osu robota. Doosan Robotics nepřebírá odpovědnost za jakékoli problémy s pohybem robota nebo různé jiné problémy způsobené nedodržením této podmínky.