Nastavení nástroje

Středový bod nástroje

Při konfiguraci středového bodu nástroje (TCP) musí být také definována poloha a úhel otáčení na základě souřadnic příruby. ime, vzdálenost od výchozího bodu souřadnic příruby ke středovému bodu nástroje (TCP) ve směrech X, Y a z nelze nastavit na větší než 10000 mm. Také si uvědomte, že Force Control, Compliance Control a Direct Teaching-Point Fixation jsou k dispozici pouze v případě, že konvertované délky X, Y a z () jsou 300 mm nebo kratší.

Je-li středový bod nástroje (TCP) konfigurován pomocí automatického výpočtu, výpočet se provádí pouze na základě polohy X, Y a z , takže je nutné zadat úhel otočení. Úhel otáčení lze definovat pomocí RZ, RY a RX a to na základě metody rotace Euler z -Y-z .

Definice souřadnicové osy vyjádřené osou x , y , z a souřadnicovou osou vyjádřenou v ose X, Y, z jsou následující:

Souřadnicová osa „souřadnicové příruby“ (x , y , z ): Směr souřadnicové osy „souřadnicové souřadnice příruby“ definované na konci příruby je stejný jako souřadnice robota, když je úhel kloubu robota (0,0,0,0,0,0).
Souřadnicová osa „TCP souřadnic“ (X, Y, z ): Je nastaven na konci nebo v pracovním místě nástroje nainstalovaného na konci příruby. V této době je úhel otáčení „TCP souřadnic“ definován na základě „souřadnic příruby“ v pořadí 1) až 3) následujících bodů:

Otočte O stupně podél osy z souřadnic příruby.
Otočte B o stupně podél osy y souřadnic otočené podle bodu 1).
Otočte C o stupně podél osy z ’ souřadnic otočené podle bodu 2).

Zde je několik příkladů konfigurace TCP podle výše popsané metody:

[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Obecný Gripper s pouze posunem směru z (TCP Coord)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Levý Gripper s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. L)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pravý Gripper s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. R)

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	3D simulace	Zde můžete simulovat nakonfigurovaný středový bod nástroje.
3	Přidání	Toto tlačítko umožňuje přidat TCP.
4	Odstranění	Toto tlačítko umožňuje odstranit vybraný protokol TCP.
5	Uložit	Toto tlačítko umožňuje uložit hodnoty nastavení.

Když jsou nastavení uzamčena, zobrazí se níže uvedená obrazovka.

V této době je vybraný TCP zobrazen modře, jak je znázorněno níže.

Hmotnost nástroje

Hmotnost nástroje namontovaného na přírubě lze nastavit přidáním hmotnosti nástroje. Hmotnost nástroje lze nastavit výběrem parametrů robota > Nastavení nástroje > hmotnost nástroje.

Hmotnost nástroje lze měřit pomocí funkce automatického měření.
Doporučuje se přidat hmotnost nástroje pro každý nástroj s obrobkem. Pokud je hmotnost obrobku příliš těžká, robot může rozpoznat hmotnost obrobku jako vnější sílu. Je to proto, že robot určuje tuto vnější sílu jako kolizi a zastaví.
Při vytváření úkolu změňte hmotnost podle procesu a změňte hmotnost nástroje. Například je možné nakonfigurovat úkol vybrat standardní hmotnost nástroje před zvednutím obrobku a vybrat hmotnost nástroje s obrobkem po zvednutí obrobku.

Aktivovanou položku hmotnosti nástroje lze nastavit jako standardní hmotnost nástroje stisknutím ikony nástroje set () na horní straně závěsného zařízení Teach.

Sada nastavení nástroje je stejná jako sada dalších příkazů. Příkaz Set lze použít při změně hmotnosti nástroje během provádění úkolu. Další informace naleznete v modulu Editor úloh .

Poznámka

Lze zaregistrovat až padesát různých závaží na nástroje.
V případě série M funkce automatického nastavení zrychlení, když maximální hmotnost nástroje překročí maximální hmotnost nástroje.

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	Přidání	Toto tlačítko umožňuje přidat novou hmotnost nástroje.
3	Odstranění	Toto tlačítko umožňuje odstranit hmotnost nástroje.
4	Seznam hmotnosti nástroje	Seznam nakonfigurovaných závaží nástrojů.
5	Název hmotnosti nástroje	Zde můžete zadat název pro hmotnost nástroje.
6	Automatické měření pohybu	Toto tlačítko umožňuje spustit automatické měření.
7	Automatické měření	Toto tlačítko umožňuje vybrat možnost a spustit pro ni automatické měření.
8	Výběr pohybu	Z možností můžete vybrat požadovaný pohyb.
9	Výběr použití hmotnosti	Můžete si vybrat, zda použít váhu. Toto pole výběru je deaktivováno pro řadu E nebo řadu A bez snímačů FPT.
10	Vstup hmotnosti	Zde můžete zadat požadovanou hmotnost.
11	Výběr použití aplikace Center of Gravity CX	Lze zvolit použití těžiště CX.
12	Vstup CX	Lze zadat CX.
13	Výběr použití aplikace Center of Gravity CY	Lze zvolit použití těžiště CY.
14	Vstup CY	Lze zadat CY.
15	Výběr využití centra gravitace cz	Lze zvolit použití těžiště cz.
16	Vstup CZ	Lze zadat CZ.
17	Zda použít setrvačnost	Toto zaškrtávací políčko umožňuje zvolit, zda chcete použít setrvačnost.
18	Vstup lxx	Lze zadat položku lxx pro setrvačnost.
19	Vstup lyy	Může být zadán lyyský vstup pro setrvačnost.
20	Vstup lzz	Lze zadat vstup lzz pro setrvačnost.
21	Vstup lxy	Lze zadat vstup lxy pro setrvačnost.
22	Vstup lyz	Lze zadat vstup lyzu pro setrvačnost.
23	Vstup lzx	Lze zadat vstup lzx pro setrvačnost.
24	Uložit	Toto tlačítko umožňuje uložit hodnoty nastavení.

Tvar nástroje

Tvar nástroje instalovaného na přírubě lze nastavit přidáním tvaru nástroje.

Tvar nástroje lze nastavit v modulu parametry robota > Nastavení nástroje > tvar nástroje. Další informace naleznete v části tvar nástroje.

Robot určuje stav narušení mezního prostoru na základě protokolu TCP (Tool Center Point) na konci robota a na těle robota. Pokud má skutečný robot tvar nástroje větší než nastavený TCP, je třeba přidat tvar nástroje, který chrání obrobek a nástroj.
Pokud je tvar nástroje příliš velký, buďte opatrní, protože zóna, kterou robot může manévrovat, se sníží.

Položka tvaru nástroje je k dispozici pouze po registraci (potvrzení) a přepnutí je povoleno. Aktivovanou položku tvaru nástroje lze nastavit jako standardní tvar nástroje stisknutím ikony nástroje Set () na horní straně závěsného zařízení Teach.

Sada nastavení nástroje je stejná jako sada dalších příkazů. Příkaz set lze použít při změně tvaru nástroje během provádění úlohy. Další informace naleznete v modulu Editor úloh.

Poznámka

Lze zaregistrovat až padesát různých tvarů nástrojů.

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	3D simulace	Zde můžete 3D simulovat výsledek konfigurovaného tvaru nástroje.
3	Název tvaru nástroje	Název konfigurovaného nástroje.
4	Tvar nástroje	Tvar konfigurovaného nástroje.
5	Úprava tvaru nástroje	Toto tlačítko umožňuje upravit nakonfigurovaný tvar nástroje.
6	Odstranění obrazce nástroje	Toto tlačítko umožňuje odstranit vybraný tvar nástroje.
7	Přidání tvaru nástroje	Lze přidat tvar nástroje.
8	Použití	Toto tlačítko umožňuje použít tvar nástroje po jeho nastavení.

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tvar nástroje	To znamená, že toto podokno je překryvné okno tvaru nástroje.
2	Zadání jména	Jedná se o pole, do kterého lze zadat název tvaru nástroje.
3	Varovná zpráva	Upozornění při nastavování
4	Přidat nový Cuboid	Toto tlačítko umožňuje přidat kvádry.
5	Přidat novou sféru	Toto tlačítko umožňuje přidat kouli.
6	Přidat novou kapsli	Toto tlačítko umožňuje přidat kapsli.
7	Zrušit	Toto tlačítko umožňuje zrušit nastavení.
8	Potvrďte	Toto tlačítko umožňuje potvrdit nastavení.

Po přidání krychle/koule/kapsle se na displeji zobrazí níže.