Přehled vlastností pohybu robota v editoru úloh

Jedná se o obrazovku vlastností standardních pohybů, příkazů MoveJ a MoveL. Jiné pohyby mají také podobné vlastnosti.

Pokud je pohyb vytvořen s minimálními nastaveními, je třeba zadat pouze informace o póze (5 na obrázku níže).

external_Overview of Robot Motion Properties of the Task Editor1.png

	Jméno	Popis
1	Anotace	Popis nebo popis příkazu, který lze nalézt v okně úlohy
2	Souřadnice	MoveJ: Žádné MoveL: Vypočítá zadané informace pozice na základě souřadnic (BASE/WORLD/TOOL/USER)
3	Vyberte typ pohybu	Absolutní pohyb MoveJ: Každý kloub se přesune do cílového úhlu MoveL: Provádí absolutní pohyb podle cílové hodnoty na základě původu vybraných souřadnic Relativní pohyb MoveJ: Každý kloub provádí relativní pohyb podle cílového úhlu od aktuálního úhlu MoveL: Provádí relativní pohyb podle nastavené hodnoty na základě aktuálního bodu (relativní pohyb na základě vybraných souřadnic)
4	Vyberte proměnné	Lze vybrat informace o pozici registrované jako proměnné
5	Informace o poloze	Informace o pozici jsou zadány MoveJ: Úhel každé osy ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Pozice a rotace ze souřadnic ([X, Y, z , A, B, C])
6	Nastavení rychlosti	Globální: Používá rychlost označenou jako globální ve vlastnictví MainSub Místní: Každá rychlost je určena Oddělené: MoveJ: Každá rychlost spoje je určena samostatně MoveL: Žádné Čas: Rychlost pohybu je nastavena jako čas Upozornění Při zvažování maximálního užitečného zatížení v diagramu užitečného zatížení pro každý model se doporučuje nastavit hodnotu zrychlení na dvojnásobek rychlosti nebo nižší. (Rychlost:poměr zrychlení = 1:2) Pokud je nastaveno vysoké zrychlení, robot může vibrovat při akceleraci/zpomalení.
7	Upnutí rychlosti TCP	Ve vlastnictví společnosti MainSub, Pokud je povolena funkce upnutí rychlosti TCP, pokud lineární rychlost úlohy překročí globální limit rychlosti v příkazům Move J a Move JX, globální rychlost TCP se automaticky použije. Bezpečnostní rychlost a místní rychlostní limity však mají vždy přednost před globálním rychlostním limitem.
8	Provozní režim	Synchronizace: Probíhá příkaz pohybu a provede se další příkaz Async: Další příkaz se provede současně, když se spustí příkaz pohybu Poloměr: Funkce async se aktivuje v části poloměr, než příkaz pohybu dosáhne svého cílového bodu
9	Režim prolnutí	Možnost použitá k určení, zda chcete ignorovat nebo přepsat předchozí pohyb podle režimu prolnutí následujícího pohybu, pokud je poloměr nastaven jako volba předchozího pohybu

Provozní režim

Synchronizace

Po dokončení příkazu můžete přejít na další příkaz pomocí funkce Synchronizace. Je nastaven jako výchozí a používá se v obecných situacích.

Async

Async spustí další příkaz současně, když začne příkaz pohybu. Používá se k plynulému připojení různých pohybů a používá se také při současném zapnutí/vypnutí výstupu signálu při zahájení pohybu.

Poloměr

Volba RADIUS aktivuje funkci async v části RADIUS před tím, než příkaz pohyb dosáhne svého cílového bodu. S touto možností je možné plynule připojit k dalšímu příkazu pohybu bez zastavení aktuálního příkazu pohybu. Poloměr je nastaven na 0 mm jako výchozí.

Upozornění

Možnost RADIUS má následující vlastnosti a limity:

Funkci RADIUS lze použít pouze v režimu synchronizace.
Podmínky a výpočty lze provádět v části async v rámci poloměru.
Poloměr nesmí překročit 1/2 celkové vzdálenosti mezi aktuálním a cílovým umístěním před provedením pohybu.
- ex. Pokud je vzdálenost pohybu 100 mm, maximální dostupný poloměr je 50 mm.
Příkazy pohybu, které nemohou použít prolínání mezi pohyby, jsou následující: Prolnutí je již použito v těchto příkazech, takže použití RADIUS na tyto příkazy a jejich provedení způsobuje chyby. Použití příkazů, jako je WaitMotion a Stopmotion, může pomoci vyhnout se chybám.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Režim prolnutí

Je to možnost, která se používá k určení, zda chcete ignorovat nebo přepsat předchozí pohyb podle režimu prolnutí následujícího pohybu, když je poloměr nastaven jako volba předchozího pohybu.

Duplikovat

Duplikát je režim, který udržuje předchozí pohyb, aby se následující pohyb mohl překrývat s předchozím pohybem.

Přepsat

Override je režim, ve kterém se následující pohyb provádí ignorováním a přepírováním předchozího pohybu.