Bezpečnostní signál i /O.

Tato funkce se používá pro vstupní/výstupní bezpečnostní signály do redundantních terminálů. Pokud je některý z bezpečnostních vstupních/výstupních signálů detekován s jiným redundantním signálem, určuje přerušení obvodu nebo selhání hardwaru a zastaví robota v režimu zastavení sto. Bezpečnostní signál i /o lze nastavit v parametrech robota > Nastavení bezpečnosti > bezpečnostní vstup/výstup.

Nastavení bezpečnostního vstupu

Název signálu	Popis
Nouzové zastavení (L)	Používá se pro příjem signálu nouzového zastavení ze zařízení robota nebo připojení nouzového vypínače dodatečně instalovaného kolem robota. Vysoká: Normální provoz Nízká: To způsobí zastavení robota v závislosti na režimu nouzového zastavení nastaveného v režimu bezpečnostního zastavení.
Nouzové zastavení – bez zpětného smyčky (L)	Používá se pro příjem signálu nouzového zastavení ze zařízení robota nebo připojení nouzového vypínače dodatečně instalovaného kolem robota. Tento signál neumožňuje „nouzové zastavení – bez Žádný bezpečnostní výstup zpětného vstupu. Vysoká: Normální provoz Nízká: To způsobí zastavení robota v závislosti na režimu nouzového zastavení nastaveného v režimu bezpečnostního zastavení.
Ochranný doraz (L)	Může být použit ve spojení s ochrannými zařízeními, jako jsou bezpečnostní rohože, světelné závěsy, laserové skenery atd. Vysoká: Normální provoz Nízká: To způsobí, že se robot zastaví v závislosti na režimu bezpečnostního zastavení ochranného zastavení nastaveného v režimu bezpečnostního zastavení.
Ochranný doraz – sto (L)	Vysoká: Normální provoz Nízká: Okamžitě přeruší napájení motoru a aktivuje brzdy, aby se robot zastavil.
Ochranný doraz – SS1 (L)	Vysoká: Normální provoz Nízká: Po zastavení ovládání vypne napájení motoru a aktivuje brzdy.
Ochranný doraz – SS2 (L)	Vysoká: Normální provoz Nízká: Po zastavení ovládání, bezpečné provozní zastavení
Ochranný doraz (L) - Automatické resetování a obnovení (R)	Na rozdíl od ochranného zastavení může tento signál resetovat přerušovaný stav a automaticky obnovit provoz. To umožňuje automatický restart po bezpečnostním monitorovaném zastavení, jak je popsáno v ISO TS 15066. Nízká: Následuje ochranný doraz - SS2. Stoupání (nízké až vysoké): Provoz je automaticky obnoven bez ručního resetování nebo obnovení. Varování Automatické obnovení provozu bez přímého zásahu může být nebezpečné. Musí být provedeno komplexní posouzení rizik, aby bylo zajištěno, že je bezpečné používat tento signál.
Resetování blokování (R)	Slouží k resetování stavu, který byl změněn na přerušen ochranným dorazováním. Stoupání (nízké až vysoké): To umožňuje resetovat blokování a vrátit se do normálního pohotovostního režimu.
Aktivace snížené rychlosti (L)	Vysoká: Robot pracuje při normální rychlosti nastavené v úkolu. Nízká: Pracuje s robotem rychlostí úměrně sníženou z rychlosti nastavené v úkolu. Redukční poměr lze nastavit pomocí posuvníku poměru snížení rychlosti. Pokud je v zóně spolupráce detekován signál , robot pracuje (pomaleji) podle menšího poměru snížení rychlosti mezi hlavním poměrem snížení rychlosti a poměrem snížení rychlosti zóny spolupráce.
3 spínač odblokování Pos (H)	Signál pracovního povolení používaný při připojení zařízení oprávnění k provozu k 3polohovým spínači. Vysoká: Funkce JOG/Servo ON je k dispozici v režimu Manuální přehrávání/obnovení/Servo zapnuto, je k dispozici v automatickém režimu Nízká: V režimu Manuální přehrávání/obnovení/servo zapnuto není k dispozici v automatickém režimu.
Spínač aktivace navádění (H)	Signál oprávnění k práci používaný při připojení zařízení oprávnění k provozu ke spínači povolení navádění. Vysoká: Ruční navádění k dispozici Nízká: Ruční vedení není k dispozici
Konec HGC a obnovení (R)	Když je příkaz handguiding proveden v automatickém režimu, program úkolu se zastaví. Signál používaný k obnovení provádění programu úloh poté, co uživatel provedl ovládací prvek navádění. Stoupání (nízké až vysoké): Provádění programu úloh se obnoví po provedení kontroly handGuiding Control.
Dynamický odblokování bezpečnostní zóny (H)	To lze použít k dynamickému povolení nebo zakázání limitu bezpečného prostoru nebo zóny. Tento signál je k dispozici pouze v případě, že je při nastavování mezerního limitu a zóny nastavena možnost Dynamic Zone Enable. Vysoká: To umožňuje omezení prostoru, zóny, které byly dočasně povoleny nebo deaktivovány tímto signálem. Nízká: Tím se deaktivuje mezerové limity, zóny, které byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány.
Dynamická aktivace bezpečnostní zóny (L)	To lze použít k dynamickému povolení nebo zakázání limitu bezpečného prostoru nebo zóny. Tento signál je k dispozici pouze v případě, že je při nastavování mezerního limitu a zóny nastavena možnost Dynamic Zone Enable. Vysoká: Toto zakáževšechny mezerové/zónové prostory, které byly dočasně povoleny nebo deaktivovány tímto signálem. Nízká: To umožňuje mezerové limity/zóny, které byly dočasně povoleny nebo deaktivovány tímto signálem.
Povolení dálkového ovládání (L)	Slouží k aktivaci režimu dálkového ovládání. Vysoká: Aktivuje režim dálkového ovládání Nízká: Vypne režim dálkového ovládání

Poznámka

Vstupní signály nízké aktivní bezpečnosti přidělené na SI1 a SI2 nebo SI3 a SI4 na TBSI jsou odolné vůči testům a pulsu.
Jeden testovací impuls s maximální dobou trvání 1 ms je povolen každých 20 ms.

Pozastavení signálů ochranného zastavení

Při výuce robotů, obnově a ručních řídicích situacích může být obsluha blížící se k robotovi zamýšleným úkolem.

Funkce ochranných stop signálů je zajištěna pro ochranné zařízení, aby se zabránilo těmto zamýšleným úkolům.

Varování

Proveďte komplexní posouzení rizik, abyste potvrdili, že používání této funkce je bezpečné

Zavěšení signálů souvisejících s ochranným zastavením lze nastavit pro každou skupinu stavů robota.

Vstup signálu souvisejícího s ochranným zastavením je ignorován, pokud je robot ve stavu obsažený ve skupině nekontrolovaného stavu.

Když robot vstoupí do automatických stavů, tato funkce je ukončena a všechny signály související s ochranným zastavením jsou aktivovány.

Níže jsou uvedeny ochranné signály související s zastavením, které mohou být pozastaveny.

TBSFT - PR
TBCI - Ochranný doraz (L)
TBCI - Ochranný doraz - sto (L)
TBCI - Ochranný doraz - SS1 (L)
TBCI - Ochranný doraz - SS2 (L)
TBCI - Ochranný doraz (L) - Automatické resetování a obnovení (R)

Následující jsou skupiny stavů, které mohou být pozastaveny signály související s ochranným zastavením a stavy, které obsahují.

MANUÁLNÍ skupinová - ruční pohotovostní režim, ruční zamlžování, ruční navádění
RECOVERY Group - zotavení Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group – HGC Standby, HGC Running

Nastavení bezpečnostního výstupu

Název signálu	Popis
Nouzové zastavení (L)	Používá se k oznámení periferních zařízení robota, že je nutné nouzové zastavení v následujících situacích. - Při stisknutí tlačítka nouzového zastavení na robotickém příslušenství (závěsný kryt Teach, inteligentní závěsný kryt nebo tlačítko nouzového zastavení) - Když je signál E-stop vstupon do vyhrazeného bezpečnostního vstupního terminálu - Když je signál nouzového zastavení (L) vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu - Když je nouzový vypínač - žádný signál zpětného smyčky (L) je vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu Vysoká: Normální provoz Nízká: Je nutné nouzové zastavení
Nouzové zastavení – bez Žádný vstup zpětného smyčky (L)	Používá se k oznámení periferních zařízení robota, že je nutné nouzové zastavení v následujících situacích. - Při stisknutí tlačítka nouzového zastavení na robotickém příslušenství (závěsný kryt Teach, inteligentní závěsný kryt nebo tlačítko nouzového zastavení) - Když je signál nouzového zastavení (L) vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu - Když je nouzový vypínač - žádný signál zpětného smyčky (L) je vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu S výjimkou případu, kdy je signál nouzový vypínač – bez zpětné smyčky (L) na konfigurovatelném bezpečnostním vstupu. S tímto signálem lze zabránit zablokování, protože signál nouzového zastavení není odeslán zpět na periferní zařízení, které vyslalo signál nouzového zastavení. Vysoká: Normální provoz Nízká: Je nutné nouzové zastavení
Bezpečné vypnutí točivého momentu (L)	Vysoká: Robot není servo vypnutý a není ve stavu nouzového zastavení. Nízká: Robot je servo vypnutý a ve stavu nouzového zastavení.
Bezpečný provozní doraz (L)	Vysoká: Robot není ve stavu Standby. Nízká: Robot je ve stavu Standby a monitorování klidového stavu je aktivováno.
Abnormální (L)	Vysoká: Robot není ve stavu přerušení, obnovení nebo automatického měření. Nízká: Robot je ve stavu přerušení, obnovení nebo automatické měření.
Normální rychlost (L)	Vysoká: Robot pracuje se sníženou rychlostí díky externímu bezpečnostnímu vstupnímu signálu aktivace snížené rychlosti. Nízká: Robot pracuje při normální rychlosti
Snížená rychlost (L)	Vysoká: Robot pracuje při normální rychlosti Nízká: Robot pracuje se sníženou rychlostí díky externímu bezpečnostnímu vstupnímu signálu aktivace snížené rychlosti.
Automatický režim (L)	Vysoká: Robot není momentálně v automatickém režimu. Nízká: Robot je v současné době v automatickém režimu
Ruční režim (L)	Vysoká: Robot není momentálně v ručním režimu. Nízká: Robot je v současné době v ručním režimu.
Režim dálkového ovládání (L)	Vysoká: Robot není v současné době v režimu dálkového ovládání. Nízká: Robot je v současné době v režimu dálkového ovládání.
Samostatná zóna (L)	Vysoká: TCP robota se nachází v jedné ze zón spolupráce. Nízká: Protokol TCP robota není v žádné zóně spolupráce.
Zóna spolupráce (L)	Vysoká: Protokol TCP robota není v žádné zóně spolupráce. Nízká: TCP robota se nachází v jedné ze zón spolupráce.
Zóna s vysokou prioritou (L)	Vysoká: Protokol TCP robota není umístěn v žádné zóně snížení citlivosti kolize a možnost zóny vysoké priority není zaškrtnuta v uživatelské zóně. Nízká: Protokol TCP robota se nachází v jedné ze zón snížení citlivosti kolize nebo je na vlastní zóně kontrolována možnost zóna s vysokou prioritou.
Mezní zóna orientace nástroje (L)	Vysoká: Protokol TCP robota není umístěn v žádné zóně limitu orientace nástroje. Nízká: Protokol TCP robota se nachází v jedné z limitních zón orientace nástroje.
Označená zóna (L)	Slouží ke kontrole, zda je bod centra nástrojů (TCP) umístěn v uživatelem definované zóně. Na obrazovce Nastavení zóny lze vybrat určený signál zóny definovaný na obrazovce Nastavení bezpečnostního výstupu. Vysoká: Protokol TCP není v žádné zóně přidružené k určenému bezpečnostnímu výstupu zóny. Nízká: TCP je v zóně přidružené k určenému bezpečnostnímu výstupu zóny.