Metody a podmínky měření
Stop distance je úhel ujeté od okamžiku, kdy je generován signál stop do okamžiku, kdy je veškerý provoz manipulátoru zastavován.
Čas zastavení je čas od okamžiku, kdy je generován signál zastavení do okamžiku, kdy je veškerý provoz manipulátoru zastavován.
Údaje o vzdálenosti zastavení a době zastavení jsou poskytovány pro spoje 1, Joint 2 a Joint 3, které mají velké cestovní vzdálenosti.
Pohyb překrývající se osy může způsobit delší dorazovou vzdálenost.
Údaje o vzdálenosti zastavení a době zastavení jsou definovány podle prohlášení a certifikace KS B ISO 10218-1:2011.
Zastavit kategorii
Zastavit kategorii | Popis | |
|---|---|---|
| 1 | Zastavit kategorii 0 | Dorazová vzdálenost a doba zastavení kloubu 1 (základna), kloubu 2 (rameno) a kloubu 3 (koleno) se měří maximální rychlostí, úrovní roztažení a zatížením. Osy spoje 2 a spoje 3 jsou vzájemně rovnoběžné, takže náraz způsobený nuceným zastavením na jedné straně může způsobit prokluz na druhé straně. Také se měří odchylka úhlu. |
| 2 | Zastavit kategorii 1 | Dorazová vzdálenost a doba zastavení spoje 1 (základna) a spoje 2 (rameno) se měří na 33 %, 66 % a 100 % maximální rychlosti, úrovně roztažení a zatížení. Dorazová vzdálenost a doba zastavení spoje 3 (loket) se měří při 33%, 66% a 100% maximální rychlosti a zatížení. Úroveň protažení při měření Joint 3 je zajištěna na maximum díky délce dolního ramene a zcela plochému zápěstí. |
Pozice a podmínky měření
Měření spoje 1 se provádí s rotační osou kolmou k zemi a při vodorovném pohybu.
Měření spoje 2 a spoje 3 se provádějí s rotační osou rovnoběžnou se zemí a při zastavení robota ve svislém směru směrem dolů k zemi.
Poznámka
Měření jsou výsledkem nejhoršího případu. Měření se může lišit v závislosti na okolnostech
Póza pro 33%, 66% a 100% prodloužení
| Společný 1 | Společný 2 | Společný 3 |
100% prodloužení Zastavení kategorie 0 |
 |
 |
 |
33% prodloužení Zastavení kategorie 1 |
 |
 |
- |
66% prodloužení Zastavení kategorie 1 |
 |
 |
- |
100% prodloužení Zastavení kategorie 1 |
 |
 |
 |
Póza při zahájení zastavení a změřený úhel (θd )
Pózujte, když je iniciována zastávka | Změřený úhel | |
Joint1 |
 | Bez prokluzu,
|
Joint2 |
 |
 |
Joint3 |
 |
 |
