Přehled Sub/Call Sub

Sub je zkratka pro subrutina. Podrutina označuje proces, který minimalizuje počet kroků v programu tím, že volá potřebné části, když jsou přítomny dvě nebo více duplicitních částí.

• Roboty Doosan Robotics poskytují příkaz CallSub pro volání podřízených příkazů a odpovídajícího pododstavce.

• Podpříkaz funguje tak, jak je definován v Pythonu.

Poznámka

• V části MainSub je třeba přidat odstavec, začátek hlavního odstavce a konec hlavního odstavce EndMainSub.

• Kromě opakování se podpříkaz používá také ke zjednodušení hlavního odstavce. Použití podpříkazu umožní intuitivní identifikaci toho, jaký úkol hlavního odstavce se v současné době provádí.

• Použití podpříkazu umožňuje testování jednotky pododstavce.

Vzorek, ve kterém se podpříkaz používá k provádění pohybů uchopení a uvolnění robotického chapadla, se skládá z následujících položek.

1. Řádky hlavního odstavce provádějí program úloh v sekvenčním pořadí od prvního řádku.

2. Přechod na Sub(A) volaný pomocí Call Sub.

   • Vzorek

     • Program: Volejte podrežim Grip.

     • Robot: Bez pohybu

3. Sub(A) se provádí. Všechny řádky pododstavců se provádějí v sekvenčním pořadí, vrací se do hlavního odstavce a provede další řádek.

   • Vzorek

     • Program: Proveďte řádky podřízené rutiny Grip v sekvenčním pořadí. Pomocí příkazu set nastavte výstup [1] jako ZAP a výstup [2] jako VYP.

     • Robot: Robot chapper provádí Grip pohyb.

4. Přechod na Sub(B) volaný pomocí Call Sub.

   • Vzorek

     • Program: Volejte podrežim uvolnění.

     • Robot: Bez pohybu

5. Sub(B) se provádí. Všechny řádky pododstavců se provádějí v sekvenčním pořadí, vrací se do hlavního odstavce a provede další řádek.

   • Vzorek

     • Program: Proveďte řádky podřízené rutiny Grip v sekvenčním pořadí. Pomocí příkazu set nastavte výstup [1] jako VYPNUTO a výstup [2] jako ZAP.

     • Robot: Robot chapper provádí uvolnění pohybu.

Přidat podpříkaz

1. V modulu Editor úloh v části řízení toku v nabídce příkaz na pravé straně přidejte podpříkaz.

2. Zadejte název podrutiny.

Přidat příkaz CallSub

1. V modulu Editor úloh přidejte v části řízení toku v nabídce pravého příkazu příkaz Call Sub.

2. Vyberte název podrutiny zaregistrovaný pomocí podpříkazu.

Poznámka

• Pokud se počet řádků v programu úloh zvýší, může být obtížné najít podrutiny. V takovém případě stisknutím tlačítka Přejít na vybranou podřízenou rutinu v příkazu vlastnost CallSub přesunete fokus na odpovídající podpříkazový řádek.