Režimy nouzového zastavení

Bezpečnostní monitorovací funkce může detekovat porušení limitů a nastavit režim Stop používaný při zastavení robota.

Další informace o režimu zastavení naleznete v podfunkci Stop s hodnocením bezpečnosti.

Režimy nouzového zastavení lze nastavit v parametrech robota > Nastavení bezpečnosti > režimy bezpečnostního zastavení. Další informace o jednotlivých položkách naleznete v části funkce sledování s hodnocením bezpečnosti.

	Režim nouzového zastavení	Popis
1	Nouzové zastavení	Nastaví režim Stop, když je aktivováno tlačítko nouzového zastavení závěsného učení nebo dodatečně nainstalovaného externího zařízení. (Lze vybrat pouze sto nebo SS1.)
2	Ochranný doraz	Nastaví režim zastavení, když je aktivováno externě připojené ochranné zařízení.
3	Porušení limitu úhlu kloubu	Nastaví režim zastavení, když úhel každého spoje překročí nastavený limit.
4	Porušení limitu rychlosti spoje	Nastaví režim zastavení, když rychlost úhlového kloubu každého spoje překročí nastavený limit.
5	Detekce kolizí	Nastaví režim zastavení, když vnější síla působící na osu překročí nastavený rozsah limitu. Režimy zastavení pro zónu spolupráce a samostatnou zónu lze nastavit individuálně. Kromě sto, SS1 a SS2 lze RS1 nastavit do režimu zastavení.
6	Porušení limitu polohy TCP/Robot	Nastaví režim zastavení aktivovaný, když středový bod nástroje (TCP) a poloha robota porušují mezerník robota nastavený ve Správci pracovních buněk. Určuje také, zda je protokol TCP v bezpečnostní zóně (zóna spolupráce, zóna prevence proplácení, zóna snížení citlivosti kolize, zóna omezení orientace nástroje nebo vlastní zóna).
7	Porušení limitu orientace TCP	Nastaví režim zastavení , když orientace středového bodu nástroje (TCP) v zóně limitu orientace TCP překročí rozsah mezního úhlu nastavený robotem prostřednictvím Správce pracovních buněk.
8	Porušení omezení rychlosti TCP	Nastaví režim zastavení, když rychlost středového bodu nástroje (TCP) překročí nastavený rozsah limitů.
9	Porušení limitu síly TCP	Nastaví režim zastavení, když vnější síla působící na středový bod nástroje (TCP) překročí nastavený rozsah limitu. Režimy zastavení pro zónu spolupráce a samostatnou zónu lze nastavit individuálně. Kromě sto, SS1 a SS2 lze RS1 nastavit jako režim Stop.
10	Porušení limitu hybnosti	Nastaví režim zastavení , když hybnost robota překročí nastavený limit.
11	Porušení mechanického omezení výkonu	Nastaví režim zastavení , když mechanický výkon robota překročí nastavený limit.