Nastavení podřízeného protokolu ModbusTCP

Funkce ModbusTCP Slave společnosti Doosan Robotics podporuje monitorování robotických parametrů a funkci registru obecných účelů (GPR) (viz použití registru obecných účelů(GPR) ).

Tato funkce se automaticky spustí, když se řídicí jednotka robota normálně spustí. Proto jej může uživatel použít po spárování hlavní IP řídicí jednotky robota se stejnou šířkou pásma.

Poznámka

Související i /o tabulka je poskytována jako samostatný soubor.
Pro použití funkce GPR viz Programovací příručka DRL.
Nepodporovaný kód funkce
- 0x07 Přečtěte si stav výjimky (pouze sériové číslo)
- 0x0F Napište více cívky
- 0x10 zápis více registrů
- 0x11 ID serveru hlášení (pouze sériové číslo)

Informace o chybových kótech robota

Pokud je obtížné zkontrolovat chybový kód robota, například v prostředí bez TP (HMI), informace o chybovém kódu robota lze získat komunikací s funkcí Modbus Slave řídicí jednotky robota.

Adresa	Popis
440	Hlavní (chybový kód č. 1)
441	Menší (chybový kód č. 1)
442	Milli-Second (chybový kód č. 1)
443	Druhá a minuta (chybový kód č. 1) Horní 8 bitů: Za druhé Dolní 8 bitů: Minuta
444	Hodina a den (chybový kód č. 1) Horní 8 bitů: Hodina Dolní 8 bitů: Den
445	Měsíc a rok (chybový kód č. 1) Horní 8 bitů: Měsíc Dolní 8 bitů: Rok
446	Hlavní (chybový kód č. 2)
447	Menší (chybový kód č. 2)
448	Milli-Second (chybový kód č. 2)
449	Druhá a minuta (chybový kód č. 2) Horní 8 bitů: Za druhé Dolní 8 bitů: Minuta
450	Hodina a den (chybový kód č. 2) Horní 8 bitů: Hodina Dolní 8 bitů: Den
451	Měsíc a rok (chybový kód č. 2) Horní 8 bitů: Měsíc Dolní 8 bitů: Rok
452	Hlavní (chybový kód č. 3)
453	Menší (chybový kód č. 3)
454	Milli-Second (chybový kód č. 3)
455	Druhá a minuta (chybový kód č. 3) Horní 8 bitů: Za druhé Dolní 8 bitů: Minuta
456	Hodina a den (chybový kód č. 3) Horní 8 bitů: Hodina Dolní 8 bitů: Den
457	Měsíc a rok (chybový kód č. 3) Horní 8 bitů: Měsíc Dolní 8 bitů: Rok