Bezpečnostní monitorovací funkce
Roboty Doosan poskytují bezpečnostní monitorovací funkce, které mohou být použity jako opatření ke snížení rizika prostřednictvím posouzení rizik. Práh zjištěný každou monitorovací funkcí lze nakonfigurovat v parametru Robot > Nastavení bezpečnosti > limity robota.
Poznámka
Bezpečnostní limity jsou podmínky, kdy bezpečnostní funkce monitorování spouští funkci zastavení. Po dokončení zastavení se může poloha robota a síla působící externě lišit od nakonfigurovaného bezpečnostního limitu.
PFHd (pravděpodobnost nebezpečného selhání za hodinu): Pravděpodobnost výskytu nebezpečných poruch systému/subsystému souvisejících s bezpečností během jedné hodiny
PL (úroveň výkonu): Úroveň výkonu bezpečnostních komponent (SRP/CS) řídicího systému podle ISO 13849-1
Sil (úroveň integrity bezpečnosti): Úroveň integrity bezpečnosti elektronických řídicích systémů souvisejících s bezpečností (SREC nebo SCS) podle IEC 62061
Bezpečnostní funkce | Bezpečnostní funkce stav spouštění | Zamýšlená akce | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Bezpečný provozní stop) | Aktuální poloha je udržována s napájením dodávaným do motoru a vypnutou brzdou (stav Servo ZAPNUTO). Pokud úhel jedné osy překročí určitý úhel při zastavení | STO | 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 2 | SLP (Limit úhlu kloubu) | Pokud některý z úhlů osy překročí nastavený limit | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 3 | SLS (Limit rychlosti spoje) | Pokud některá z rychlostí osy překročí nastavený limit | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 4 | SLT (Limit točivého momentu spoje) | Pokud točivý moment působící na každou osu překročí předem stanovený limit | Nouzový vypínač je aktivován v souladu s nakonfigurovaným režimem bezpečnostního zastavení.
| 1.93E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 5 | Detekce kolizí | Pokud některý z krouticích momentů aplikovaných na každou osu překročí limit pro nastavenou citlivost detekce kolize | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.93E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 6 | Limit polohy TCP/Robot | Pokud se TCP nebo robot (včetně tvaru nástroje) odchyluje od rozsahu nastaveného v mezerníku nebo zasahuje do něj, | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 7 | Limit orientace TCP | Pokud rozdíl mezi nastaveným směrem a orientací TCP překročí nakonfigurovaný práh v rámci zóny limit orientace nástroje, | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 8 | Limit rychlosti TCP | Pokud rychlost TCP překročí nakonfigurovaný práh | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 9 | Limit síly TCP | Pokud vnější síla působící na TCP překročí nakonfigurovaný limit | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.93E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 10 | Limit hybnosti robota | Pokud hybnost robota překročí nastavený limit | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanický limit výkonu | Pokud mechanický výkon robota překročí nastavený práh, | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |