Bezpečnostní funkce
Uživatelé/systémoví integrátoři mohou využívat různé bezpečnostní funkce, včetně bezpečnostní funkce zastavení, monitorovací funkce a funkce rozhraní, k ochraně obsluhy a strojů a mohou také připojit další stroje a bezpečnostní/ochranné zařízení.
Každá bezpečnostní funkce zastavení, monitorovací funkce a funkce rozhraní splňují kategorii 3, úroveň výkonu d (PL d ) definovanou normou ISO 13849-1 a tolerance chyb hardwaru 1, úroveň integrity bezpečnosti 2 (sil 2) definovanou normou IEC 62061.
Společné bezpečnostní funkce společnosti Doosan Robotics využívají bezpečnostní funkce popsané v IEC 61800-5-2.
Poznámka
Pracovní buňky musí být nastaveny pomocí bezpečnostních funkcí a rozhraní podle posouzení rizika provedeného na příslušné aplikaci robota systémovým integrátorem a informace potřebné k tomu naleznete v této příručce.
Pokud bezpečnostní systémy robota detekují závady systému, jako jsou hardwarové závady včetně nedostatku obvodu nouzového zastavení, poškození snímače polohy nebo chyba komunikace ovládání, okamžitě se spustí funkce Stop Kategorie 0.
Mezitím, pokud bezpečnostní systémy robota zjistí porušení během bezpečnostního monitorování, jako je stisknutí spínače nouzového zastavení, vstup ochranného signálu zastavení, detekce vnějšího nárazu nebo fyzické parametry (poloha robota/TCP, rychlost, hybnost) překračující nastavené parametry, systém zastaví robota pomocí režimu nastaveného jako nastavení režimu zastavení v menu nastavení bezpečnosti. (Vybírá kategorie zastavení 0, 1 nebo 2)
Informace o čase a brzdné vzdálenosti, dokud robot nedosáhne úplného zastavení od okamžiku, kdy dojde k výše uvedené chybě nebo porušení, naleznete v části Stop Vzdálenost a čas zastavení. Tato doba musí být považována za součást posouzení rizik provedeného systémovým integrátorem.
Ve zvláštních případech (detekce kolize, porušení síly TCP) lze použít režim bezpečnostního zastavení, který zastaví robota po přijetí vnější síly po dobu 0,25 sekund po výskytu události, aby se zabránilo upínacím situacím, kdy jsou končetiny zablokovány mezi fixovaným jig/obrobek a robotem. (Režim zastavení RS1)
Nabídka nastavení bezpečnosti může nastavit různé bezpečnostní funkce pro omezení pohybu kloubů, robota a TCP. TCP znamená umístění středového bodu výstupní příruby přidaného odsazením TCP.