Hmotnost nástroje

Hmotnost nástroje instalovaného na přírubě lze nastavit přidáním položky pracovní buňky hmotnosti nástroje. Hmotnost nástroje lze nastavit v parametrech robota > Nastavení nástroje > hmotnost nástroje.

Hmotnost nástroje lze měřit pomocí funkce automatického měření.
Doporučuje se přidat hmotnost nástroje jako položky pracovní buňky pro každý nástroj s obrobkem. Pokud je hmotnost obrobku příliš těžká, robot může rozpoznat hmotnost obrobku jako vnější sílu. Je to proto, že robot určuje tuto vnější sílu jako kolizi a zastaví.
Při vytváření úkolu změňte položku pracovní buňky hmotnosti podle procesu a změňte hmotnost nástroje. Například je možné nakonfigurovat úkol vybrat standardní položku pracovní buňky hmotnosti nástroje před zvednutím obrobku a vybrat položku pracovní buňky hmotnosti nástroje s obrobkem po zvednutí obrobku.

Aktivovanou položku pracovní buňky hmotnosti nástroje lze nastavit jako standardní hmotnost nástroje stisknutím ikony nástroje set () v horní části závěsného zařízení Teach.

Sada nastavení nástroje je stejná jako sada dalších příkazů. Příkaz Set lze použít při změně hmotnosti nástroje během provádění úkolu. Další informace naleznete v části Modul editoru úloh.

Poznámka

Lze zaregistrovat až padesát různých závaží na nástroje.

Položky nabídky

	Položka	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	Přidání	Toto tlačítko umožňuje přidat novou hmotnost nástroje.
3	Odstranění	Toto tlačítko umožňuje odstranit hmotnost nástroje.
4	Seznam hmotnosti nástroje	Seznam nakonfigurovaných závaží nástrojů
5	Název hmotnosti nástroje	Zde můžete zadat název pro hmotnost nástroje.
6	Automatické měření pohybu	Toto tlačítko umožňuje spustit automatické měření.
7	Automatické měření	Toto tlačítko umožňuje vybrat možnost a spustit pro ni automatické měření.
8	Výběr pohybu	Z možností můžete vybrat požadovaný pohyb.
9	Výběr použití hmotnosti	Můžete si vybrat, zda použít váhu. Toto pole výběru je deaktivováno pro řadu E nebo řadu A bez snímačů FPT.
10	Vstup hmotnosti	Zde můžete zadat požadovanou hmotnost.
11	Výběr použití aplikace Center of Gravity CX	Lze zvolit použití těžiště CX.
12	Vstup CX	Lze zadat CX.
13	Výběr použití aplikace Center of Gravity CY	Lze zvolit použití těžiště CY.
14	Vstup CY	Lze zadat CY.
15	Výběr využití centra gravitace cz	Lze zvolit použití těžiště cz.
16	Vstup CZ	Lze zadat CZ.
17	Zda použít setrvačnost	Toto zaškrtávací políčko umožňuje zvolit, zda chcete použít setrvačnost.
18	Vstup lxx	Lze zadat položku LXX pro setrvačnost.
19	Vstup lyy	Může být zadán lyyský vstup pro setrvačnost.
20	Vstup lzz	Lze zadat vstup lzz pro setrvačnost.
21	Vstup lxy	Lze zadat vstup lxy pro setrvačnost.
22	Vstup lyz	Lze zadat vstup lyzu pro setrvačnost.
23	Vstup lzx	Lze zadat vstup lzx pro setrvačnost.
24	Uložit	Toto tlačítko umožňuje uložit hodnoty nastavení.