Přehled základních konceptů za příkazem Move Editor úloh

POVINNÉ SNADNÉ 5 MIN

Roboty Doosan Robotics nabízejí devět pohybů. Pohyb robota je řízen standardními pohyby, MoveJ a MoveL a 7 pohyby odvozenými z těchto dvou pohybů.

Typy pohybu robotů

	Pohyb	Funkce
1	MoveJ	Každý spoj robota se pohybuje od aktuálního úhlu k cílovému úhlu a současně se zastaví Zadejte úhel cílového kloubu: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Robot se přesune do cílového bodu a současně udržuje robot TCP v přímém směru Zadejte cílovou polohu a hodnoty otáčení: X, Y, Z, RZ, RY, RX
3	MoveSJ	Robot se pohybuje ve všech úhlech nastavených robotem Nepřetržitý pohyb pohybu MoveJ Protože se jedná o pohyb robotického kloubu, cestu nelze odhadnout
4	MoveSX	Robot TCP se pohybuje ve všech bodech Nepřetržitý pohyb MoveL Je zachována přímá cesta
5	MoveJX	Pozice robota je označena jako robot TCP se přesune do cílového bodu Pohyb MoveJ do cílového bodu (X, Y, Z , RZ, RY, RX) Protože se jedná o pohyb robotického kloubu, cestu nelze odhadnout
6	MoveC	Robot TCP se přesune do cílového bodu při zachování oblouku
7	MoveB	Robot se přesune do konečného cílového bodu přes úsek sestávající z průběžných přímých čar a oblouků
8	MoveSpiral	Robot se pohybuje od středu spirály k maximálnímu poloměru
9	MovePeriodic	Robot se pohybuje v cestě s konstantní amplitudou a cyklem

Před použitím pohybu robota je důležité porozumět standardním pohybům MoveJ a MoveL.

J v MoveJ se týká kloubů. Při tomto pohybu se každý kloub pohybuje do cílového úhlu a současně se zastaví.
L v MoveL odkazuje na lineární. V tomto pohybu se TCP na konci robota pohybuje do cílové pozice (pozice a úhel) s lineárním pohybem.

	Typ	MoveJ	MoveL
1	Metoda přesunu	Všechny spoje robota se pohybují od aktuálního úhlu k cílovému úhlu a zastavují současně	TCP na konci robota se přesune na vybrané souřadnice lineárním pohybem
2	Výhoda	Rychlost rychlého pohybu Není ovlivněno singularitou robota	Vzhledem k tomu, že TCP cesta udržuje přímku, lze odhadnout dráhu pohybu robota Jako cílový bod je indikován pomocí polohy a otáčení (X, Y, Z , RZ, RY, RX) lze odhadnout přibližný koncový bod robota
3	Nevýhoda	Vzhledem k tomu, že se všechny osy otáčejí k cílovému úhlu současně, nelze dráhu pohybu odhadnout Vzhledem k tomu, že cílový úhel je indikován úhlem každé osy, je obtížné odhadnout koncový bod robota a pozici robota	Rychlost pohybu je relativně pomalejší než MoveJ Ovlivněno singularitou robota
4	Využití	Protože není ovlivněna singularitou robota, používá se k zamezení singularit Je ideální pro pohyb na dlouhé vzdálenosti	Ideální je vyhnout se objektům a jemnému pohybu